Родился 29 июня 1938 года в Уфе. В 1955 окончил среднюю школу в Ленинграде, в 1962 окончил Ленинградский химико-технологический институт (инженер-технолог, химик). Аспирант ВНИИСКа (Институт синтетического каучука).
С 1964 года сотрудник нелегального общественно-политического журнала “Колокол”, автор статей о перспективах политической и производственной демократии в СССР. Арестован 12 июня 1965 года по делу “Колокола”, приговорен 26 ноября 1965 года Ленгорсудом по статьям 70 ч.1 и 72 УК РСФСР (антисоветская пропаганда и агитация в составе группы) к 3 годам лагеря строгого режима. Срок отбывал в Мордовских лагерях (Дубровлаг).
После освобождения работал инженером, старшим технологом линолеумного цеха завода “Полимерстройматериалы” (1969–1976), затем инженером-наладчиком очистных сооружений Ленинградского управления пусконаладочных работ треста Ленсельхозмонтаж (1976–1982); после увольнения, связанного с “профилактированием” органами КГБ, – инженер-наладчик специализированного управления наладочных работ треста Ленинжстрой (1982–1990).
В 1970–1980-е годы активно участвовал в общественно-политической жизни города, занимался историей политической оппозиции в СССР. С 1976 постоянный участник исторических сборников “Память” (Москва–Париж, 1976–1982) – автор публикаций по истории политического подполья в СССР под псевдонимами С.Песков и С.Д.Рождественский. Участвовал в издании реферативного журнала самиздата “Сумма” (1979–1982). В 1982 году официально предупрежден органами КГБ в связи с участием в работе Российского Общественного Фонда (Фонд помощи семьям политзаключенных), уволен с работы.
С 1988 года председатель историко-архивной комиссии, с 1989 сопредседатель Санкт-Петербургского общества “Мемориал”. В 1992 создал Научно-информационный центр “Мемориал” (архив, библиотека, издательство), директор НИЦ “Мемориал” и главный редактор Издательства НИЦ “Мемориал”, научный руководитель серии “Исторические сборники” и альманаха “Вестник “Мемориала” .
В 2000 создал Просветительный центр (читальный зал, музей, дискуссионный клуб, киноцентр).
Умер 20 апреля 2002 на эскалаторе станции метро.
С 2002 года Просветительный центр (ул. Рубинштейна, 23) носит его имя.
В 2003 году в память о Вениамине Иофе был издан сборник Иофе В.В. Границы смысла: статьи, выступления, эссе. - СПб.: НИЦ "Мемориал"; НОРД-ВЕСТ, 2003. 376 с. Некоторые из статей этого сборника можно прочесть онлайн на сайте НИЦ "Мемориал".
С 2003 года мы проводим ежегодные биографические чтения «Право на имя: биографика 20 века» памяти В.В.Иофе.